Počátky Kendo sahají do 12. století, kdy v Japonsku existovala kasta samurajů. Pro ně bylo umění boje s mečem (katanou) privilegiem, ctností i podmínkou k přežití. Samurajové ho cvičili od dětství a snažili se dosáhnout dokonalosti techniky. Vyučovalo se formou kata (sestav) s dřevěnými nebo skutečnými meči, ale takový trénink byl nebezpečný a neumožňoval plný kontakt.
Po období válek někteří mistři usoudili, že kata nestačí. Od 17. století se v některých školách začala používat ochranná výstroj bógu a bambusový meč šinaj. To umožnilo simulovat souboj s plným kontaktem bez rizika zranění. V letech 1910-1912 komise mistrů sjednotila různé styly a vytvořila standardizované bojové umění Kendó.
Kendó můžeme rozdělit na Šinaj Kendó (cvičení s bógu a šinajem) a Kendó kata (simulovaný souboj s pravými meči nebo bokkeny). Obě části tvoří ucelený systém.
Cílem Kendo je rozvoj člověka po fyzické i mentální stránce v duchu Budó. Je to atraktivní směs starého a nového, tradičního bojového umění i disciplíny se soutěžemi.